這張圖展示了底盤HIL測試系統的典型架構。它的核心是實時仿真機，也就是系統的“大腦"，負責運行車輛動力學等模型。I/O接口模塊是仿真機與真實控制器之間的橋梁。負載模擬單元模擬真實的執行器負載，故障注入單元用于安全測試，而測試管理軟件則是整個測試流程的操作臺。這五個部分協同工作，構成了一個完整的閉環測試系統。

了解了系統架構后，我們進入第三部分，看看底盤HIL測試系統在實際開發中有哪些關鍵應用。我們將從兩個層面展開：一是針對底盤各子系統的測試，二是更復雜的底盤域控制器及跨域協同測試。

在子系統層面，HIL測試應用非常廣泛。例如，對于線控制動系統，我們可以驗證其能量回收策略和ABS功能；對于線控轉向，我們可以測試轉向手感和故障冗余；對于電控懸架，我們可以評估其舒適性和操控性；對于變速器控制器，我們可以優化換擋邏輯和平順性。這些測試都能在HIL環境中高效完成。

隨著EE架構向域控和中央計算演進，HIL測試也從子系統級走向了系統級。一方面，我們需要測試底盤域控制器對多個子系統的協同控制能力。另一方面，更重要的是進行跨域協同測試，比如底盤與智駕域的協同，來驗證AEB自動緊急制動等關鍵安全功能的端到端性能。這要求HIL系統具備多域聯合仿真能力。